TwinSAFE KL6904 an BK1120

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Vor kurzem wurde ich zu einem Serviceeinsatz bei einem unserer Kunden gerufen. Der Kunde plante eine Maschine umzubauen und dazu mussten einige Änderungen an der Steuerung und an dem Notaus System durchgeführt werden. Insbesondere wurden Lichtgitter und verschiedene Sicherheitssensoren entfernt.

Die Steuerung basiert auf TwinCAT und die externen Module sind über EtherCAT angebunden. 

Bei dem Versuch die geänderte Logik des TwinSAFE Programms über den Verifier auf die KL6904 zu laden meldete der Verifier dann jedes mal "Der Host meldet Fehler, Klemme nicht erreichbar".

Zunächst vermutete ich ein Problem beim BK1120, da dieser auch sporadisch in den SAFEOP Modus schaltete. Ein Austausch des BK1120 ergab zwar, dass der neue BK1120 nun nicht mehr in den SAFOP Modus schaltete, aber die KL6904 war immer noch nicht erreichbar. Nach mehrfachen Versuchen, bis zu dem Punkt, da wir nur noch den BK1120 mit der KL6904 am Bus hatten war das Problem nicht zu lösen.

Letztendlich habe ich mich mit meinem Laptop an den Bus gehangen, und damit funktionierte es dann. Was war also das Problem?

Mein lokal laufendes TwinCAT war im Konfig Modus und im Free Run. Damit kam ich nun auf die Klemme. Das gleiche mit dem Steuerungs PC probiert funktionierte auch. Mir war aber nicht bekannt, dass man TwinCAT in den Konfig Modus schalten muss um Änderungen an dem TwinSAFE Programm auf die Klemme zu laden.

Nach Rücksprache mit der Firma Beckhoff kamen wir dann zu folgendem Ergebnis:

Der BK1120 war über eine Task mit 1 ms in der SPS synchronisiert. Dadurch entsteht so viel Traffic auf dem K-Bus, dass die KL6904 mit Ihrem Protokollen nicht mehr durchkommt und somit nicht beschrieben werden kann. 

Also, für alle die eine KL6904 mit BK1120 verwenden, synchronisieren Sie auf eine langsamere Task in der SPS oder aber schalten Sie TwinCAT in Konfig wenn das Programm über den Verifier geladen werden soll.

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